伺服参数设置

禾川驱动器配置:

①　配置ID，P09.00，X轴设为1，Z轴设为2，Y轴设为3，A轴/O轴设为4

②　配置波特率和数据格式

a)波特率： P09.01设为2 （9600）

b)数据格式：P09.02设为3 无校验，一个停止位

③　配置系统模式，P06.47设为1，设置为绝对值模式

④　配置单圈脉冲数，P00.08设为10000，设置一圈脉冲数为10000

⑤　P08.88设为3，P08.89设为8

⑥　P04.06 = 14；I6端口设置为正向超程，默认是14

⑦　P04.07 = 15；I7端口设置为负向超程，默认是15

⑧　P04.08 = 28；I8端口设置为原点位置信号，默认为0

⑨　绝对值模式设置后出现Err.012,就将P20.06设为7，重新上电

⑩　双绞线的4号线接485的A，5号线接485的B

CANOpen及绝对值参数设置：

①　P00.00 = 0：改电机旋转方向

②　P00.02 = 2：实时自调整模式设置为2，定位模式，默认是1

③　P00.03 = 12：刚性等级设定，根据需求修改

④　P06.47 = 2：绝对值系统（推荐），编码器报警可以软件清除（或使用P20.1清除报警），默认是0（增量系统）

⑤　P09.00：1-X轴，2-Z轴，3-Y轴，4-O轴

⑥　P09.13 = 5：波特率设置500Kbit/s